ROS 2 Persistent Parameter Server

• ROS 1 parameter serverからインスピレーションを得て開発。
• このグローバルサーバーで任意のパラメータを設定/取得可能。
• パラメータをストレージに保存/読み込み可能。

Why we need this?

• 多くのノードが共有するグローバル設定（例：システム設定や構成など）
• 汎用的なROS 2システムやlocalhost全体のパラメータサーバー。
• 永続化ストレージによるシステムの再初期化サポート。
  • パラメータは実行時に変更され、永続化ボリュームにキャッシュされます。次回起動や再起動時には、変更されたパラメータが初期化時に読み込まれます。（パラメータの寿命はユースケースに依存し、システム寿命の場合もあれば、ノード寿命の場合もあります。）
• Parameter Serverを使用するROS 1ベースのアプリケーションとの互換性。

How to Run

• Docker

$ docker run -it tomoyafujita/ros2_param_server:rolling /bin/bash
root@bf4d904e3800:~/colcon_ws# ros2 run persist_parameter_server server

• Kubernetes

$ kubectl apply -f ./k8s/parameters.yaml
$ kubectl apply -f ./k8s/deployment.yaml

Issues and PRs are always welcome

https://github.com/fujitatomoya/ros2_persist_parameter_server